伺服电机转差频率控制
转差频率控制需要检测出伺服电机的转速，伺服电机工作原理，构成速度闭环，速度调节器的输出为转差频率，然后以伺服电机速度与转差频率之和作为变频器之和作为变频器的给定输出频率。由于通过控制转差频率来控制转矩和电流，与U/F控制相比，其加、减速特性和限制过电流的能力得到提高。另外，它有速度调节器，大同伺服电机，利用速度反馈进行速度闭环控制，速度的静差小，适用于自动控制系统，此种控制方式通常用于单机运转。
由伺服电机理论可知，如果保持伺服电机的气隙磁通一定，则伺服电机的转矩及电力由转差角频率决定，因此，如果增加控制伺服电机转差角频率的功能，那么异步伺服电机产生的转矩就可以控制。
转差频率时施加于伺服电机的交流电压频率与伺服电机速度的差频率，在伺服电机轴上安装测速发伺服电机等速度检测器可以检测出伺服电机的速度。检测出的转子速度加上转差频率就是逆变器的输出频率。在伺服电机允许的过载转矩Tem以下，即Tem-wsm范围以内，大体上可以认为产生的转矩与转差频率成正比例。另外，电流随转差频率的增加而单调增加。所以，如果我们给出的转差频率不超过允许过载时的转差频率，那么就可以具有限制电流的功能。
伺服系统中位置控制系统的主要技术指标是什么？
伺服系统中位置控制系统的主要技术指标是：
1. 系统静态误差：指系统输入为常值时，输入与输出之间的误差，伺服电机原理，称为系统静态误差。位置控制系统一般要求是无静差系统。但由于测量元件的分辨率有限等实际因素均会造成系统静态误差。
2. 速度误差ev和正弦跟踪误差esin：当位置控制系统处于等速跟踪状态时，系统输出轴与输入轴之间瞬时的位置误差（角度或角位移）称为速度误差ev；当系统正弦摆动跟踪时，输出轴与输入轴之间瞬时误差的振幅值称为正弦跟踪误差esin。
3. 速度品质因数Kv和加速度品质因数Ka：速度品质因数Kv指输入斜坡信号时，系统稳态输出角速度ω0或线速度υ0与速度误差ev的比值；加速度品质因数Ka指输入等加速度信号时，西门子伺服电机，系统输出稳态角加速度ε或线加速度a与对应的系统误差ea之比。
4. 最da跟踪角速度ωmax（或线速度υmax）最di平滑角速度ωmin（或线速度υmin）、最da角加速度εmax（或线加速度amax）
5. 振幅指标M和频带宽度ωb ：位置控制系统闭环幅频特性A（ω）的最da值A（ωp）与A（0）的比值称为振荡指标M；当闭环幅频特性
A（ωb）=0.707时所对应的角频率ωb称为系统的带宽。
6. 系统对阶跃信号输入的响应特性：当系统处于静止协调状态（零初始状态）下，突加阶跃信号时，系统最da允许超调量σ%、过渡过程时间ts和振荡次数N；
7. 等速跟踪状态下，负载扰动（阶跃或脉动扰动）所造成的瞬时误差和过渡过程时间；
8. 对系统工作制（长期运行、间歇循环运行或短时运行）、MTBF、可靠性以及使用寿命的要求。
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