【伺服电机】有时安静也是一种力量！！
伺服电机一般都是控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。
伺服电机如何去选择型号
一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：
1、适用于各种负载情况。
2、将负载和电机的特性分离开。
3、有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。比如，松下伺服机，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，伺服机齿轮，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，生产伺服机，因此电机需要较大的惯量扭矩。选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面。通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来。
一是，伺服机，从电机得到的最/大速度小于电机自身的最/大速度电机，最/高速度。
二是，电机任意时刻的标准扭矩小于电机额定扭矩M额定。
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