【伺服电机】有时安静也是一种力量！！
伺服电机一般都是控制系统，伺服机枪，从内到外依次是电流环速度环位置环。
电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。
【伺服电机】一种用来测量的仪器！！
直流测速伺服电机基本原理。直流测速伺服电机是一种用来测量转速的小型他励直流伺服电机。空载时，电枢两端电压Uao=E=Cen由此看出，空载时测速伺服电机的输出电压与它的转速成正比。
直流测速伺服电机特性。有负载时，直流测速伺服电机的输出电压将满足U=E-IaRa
由式可以看出，伺服机齿轮，诺Ce、Ra和RL都能保持常数，则直流测速发展在有负载时输出电压与转速之间仍然是线性关系。但实际上，伺服机，由于电枢反应及温度变化的影响，伺服机行业，输出特性曲线不完全是线性的。同事还看出，负载电阻越小和转速越高，输出特性曲线弯曲得越厉害，因此，在精度要求高的场合，负载电阻必须选得大些，转速也应工作在较低范围内。
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