机械手机身的设计计算
机身是支持和支撑整个机械手、腕和臂部的重要结构，是整个机械手的基础。通过与机身稳固的连接实现各种运动。机身的安置是很灵活的，机械手，他可以固定在地面上，也可以沿地面运动，AC伺服机械手，从另一个方面来看，如果机械手实现的运动越多，那么机身所承受载荷就越复杂，对于机身结构的设计要求就越高。
整体结构的设计
机械手如果要实现手臂的水平运动和实现手臂的回转运动两种形式，一般设置在机身。手臂的回转运动是活塞缸和齿条齿轮机构：齿轮的往复回转运动与手臂连接的齿条的往复运动，从而作水平运动。 冲压机械手设计选用齿轮结构。因为将电动机通过V带传动带动轴转动，齿轮用键固定在轴上，从而可以带动齿轮转动，齿轮将运动传递给齿条，机械手配件，最终通过齿条使机械手能够作垂直运动。
机械手按驱动方式可分三类
机机械手可以按照驱动方式分类，在提高自动化工作方面有很大的贡献。它的操作是可重复编程、自动控制的、多用途并可以对3个以上轴进行编程。接下来我们看一下其分类。
1、电动式。电力驱动是目前机械手臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400公斤)，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机(其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式)。由于电机速度高，通常采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。目前，有些手臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(DD)，这既可以使机构简化，又可提高控制精度。
2、气动式。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，五轴机械手，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、液压式。液压驱动手臂通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力(高达几百公斤以上)，其特点是结构紧凑，动 作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
机械手的每一种分类，都有其独特的优势，企业可以根据自身的条件选择其中一种驱动方式进行工作。
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