伺服电机——学会控制自己
交流伺服电机的结构主要可分为两部分，台达ASDA交流伺服电机，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，台达AB伺服电机，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，交流伺服电动机一种两相的交流电动机。交流伺服电机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk。当定子绕组加上电压后，伺服电机代理，伺服电动机很快就会转动起来。为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压Uf和控制电压UK之间应有90度的相位差。在控制策略上，伺服电机，基于电机稳态数学模型的电压频率控制方法和开环磁通轨迹控制方法都难以达到良好的伺服特性。
【伺服电机】有时安静也是一种力量！！
伺服电机一般都是控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。
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