四轴联动简易机械手的结构及动作过程
机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转/盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转/盘机构能带动机械手
及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，机械手配件，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手购买，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
1. 机器人替代工人自动上下料，可以革命性地降低人工及物料成本。
2. 24小时不间断生产，大幅度地提高生产效率和设备利用率;
3. 程序控制，机械手自动操作，增加产品品质稳定性，为客户创造价值。
4. 工业机械手代替人工操作，降低加工线的安全隐患，降低人工管理的麻烦。
针对不同的机床结构进行个性化的改造。根据加工产品不同，快速地对夹持系统和控制程序进行调整，实现生产柔性化。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。常州乔尔斯自动化设备有限公司作为一家在机械手行业经验丰富的品牌厂家，在注塑机械手，非标机械手，横走式机械手，AC伺服机械手，注塑机械手，三轴机械手，五轴机械手，大型机械手等工业机器人的研发上，机械手，多次创新，改进，获得不少专利，同时也在行业中具有很好的口碑。
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