机械手在使用过程中的特质
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人。从机械手的使用上来讲,必须要保证机械手拿得出、放得下、取得动、取得准、取得快。
首先,注塑机,拿得出、放得下,注塑机机械手选型时的注意事项:
1、机械手上下行程:模板中心到机械手安装面距离+安全门+取物高度。
2、机械手前后程:注塑机产品取出空间+定模板厚度
3、机械手走行行程:注塑机前门或后门置物注塑机宽度+周边粉碎机+传送带。
4、天车高度:选择单截式或双截式。
5、模具(三板或两板):双臂型机械手或单臂型机械手。
其次,取得动,这里指的是注塑机专用机械手能拿多重的物品,即有效负载。有效负载是注塑机专用机械手能处理的重量,二手注塑机,并被定义如下:有效负载=注塑部件重量+臂端治具重量。
第三、取得准。指机械手在模具内取产品时能达到什么样的精度。伺服机械手的精度可达0.1mm。对于精度要求不高的情况可选择气缸式机械手。
第四、取得快。指机械手取出产品然后放下产品到再次循环的一个周期时间,这个时间保证注塑产品的效率。
四轴联动简易机械手的结构及动作过程
机械手结构如下图1所示,有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转/盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为:(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);(3)可回旋360°的转/盘机构能带动机械手
及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);(4)旋转基座主要支撑以上3部分;(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。
其工作过程为:当货物到达时,机械手系统开始动作;步进电机控制开始向下运动,同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动;伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,注塑机厂家,然后充气,注塑机价格,机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开始向前走;转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物;系统回位准备下一次动作。
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